我們先來(lái)認(rèn)識(shí)下力覺(jué)傳感器，力覺(jué)傳感器是一類觸覺(jué)傳感器，它在機(jī)器和機(jī)電一體化設(shè)備中有廣泛的應(yīng)用。力和力矩傳感器是用來(lái)檢測(cè)設(shè)備內(nèi)部力或與外界環(huán)境相互作用力為目的，力不是直接測(cè)量的物理量，力是通過(guò)其他物理量間接測(cè)量出的。
力傳感器可用作變換器，它可提供一個(gè)與變形、也作用于接觸點(diǎn)的力成正比的信號(hào)。力覺(jué)傳感器可以檢測(cè)機(jī)器人有關(guān)部件所受外力及轉(zhuǎn)矩，可以控制手腕移動(dòng)，伺服控制，準(zhǔn)確完成作業(yè)。
維力傳感器是力傳感器中一種新發(fā)展起來(lái)的傳感器，能同時(shí)轉(zhuǎn)換多維力/力矩信號(hào)為電信號(hào)，可用于監(jiān)測(cè)方向和大小不斷變化的力與力矩和測(cè)量加速或慣性力以及檢測(cè)接觸力的大小和作用點(diǎn)。
廣義六維力傳感器能夠檢查空間任意力系中的三維正交力及三維正交力矩，由于其測(cè)力信息豐富、測(cè)量精度高等特點(diǎn)，主要應(yīng)用在力及力-位控制場(chǎng)合，六維力/力矩傳感器為機(jī)器人控制提供力感信息，是智能機(jī)器人重要的傳感器。
工業(yè)打磨中的六維力傳感器
六維力傳感器在工業(yè)級(jí)的主要運(yùn)用領(lǐng)域是裝配和打磨，打磨是機(jī)器人運(yùn)用很廣泛的一個(gè)領(lǐng)域，就目前的市場(chǎng)情況來(lái)看，對(duì)于打磨精度要求較高的行業(yè)主要是3C行業(yè)，而且3C行業(yè)勞動(dòng)密集度高，迫切需要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化改造。再加上3C行業(yè)的柔性化需要，則需要更高智能的打磨機(jī)器才能更好的滿足市場(chǎng)需求。
六維力傳感器通過(guò)傳感器固定座與機(jī)械臂末端關(guān)節(jié)固定而連接。在靜態(tài)條件下，機(jī)械手腕部六維力傳感器測(cè)得的力和力矩?cái)?shù)據(jù)由三部分組成，傳感器自身系統(tǒng)誤差、載負(fù)重力作用、載負(fù)所受外部接觸力。在加工、裝配等工業(yè)機(jī)器應(yīng)用中，機(jī)器末端工具或工件與外界環(huán)境的接觸力需要被精確的感知，控制系統(tǒng)據(jù)此修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，才能保證作業(yè)的柔順性。

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